工件的表面平整度是影响吸盘抓取效果的重要因素。面对不同表面状态的工件，吸盘的结构和选材需要区别对待。
光滑表面（如玻璃、金属板、光滑塑料）
这类工件表面密封性较好，主要依靠吸盘的唇边与工件贴合形成真空。选型时宜选用柔软、弹性好的材质（如硅胶），唇边形状可选用单唇边或多唇边结构，确保在轻微不平整的情况下也能密封。
粗糙表面（如铸件、纸箱、木制品）
粗糙表面难以形成完全密封，单纯靠橡胶的形变无法保证气密性。此时需要选用较硬质材料，或者吸盘底部带有网格、环形纹路的防滑结构，利用摩擦力辅助抓取。部分特殊场合还可能使用针式吸盘代替密封吸盘。
带油污或液体表面
工件表面如果有油膜或水膜，会降低吸盘的摩擦系数和密封效果。建议选用耐油性较好的材质，同时吸盘需具备较大的有效吸附面积，以对抗因油污导致的吸力下降。
在实际操作中，如果对工件表面状态不确定，相对稳妥的方式是让供应商提供样品进行实际抓取测试。
